Physikalische Grundlagen der Robotik

Dieser Abschnitt behandelt wichtige physikalische Konzepte, die für das Verständnis und die Konstruktion von Robotern unerlässlich sind.

Das Drehmoment spielt eine zentrale Rolle in der Robotik, da es bei Rotationsbewegungen von Achsen und Getrieben auftritt. Es entsteht, wenn eine Kraft eine Rotationsbewegung verursacht. Die Beziehung zwischen Kraft und Drehmoment wird durch die Formel M = F · r ausgedrückt, wobei M das Drehmoment, F die Kraft und r den Kraftarm darstellt.

Definition: Das Drehmoment ist eine physikalische Größe, die die Wirkung einer Kraft bei einer Drehbewegung beschreibt und ist fundamental für den Robotergelenk Aufbau.

Kraft wird als eine Einwirkung definiert, die Objekte mit Masse beschleunigt. Die mathematische Beziehung wird durch die Formel F = m · a ausgedrückt, wobei F die Kraft, m die Masse und a die Beschleunigung ist. Ein alltägliches Beispiel für eine Kraft ist die Erdanziehung.

Getriebe spielen eine wichtige Rolle in der Robotik, da sie nicht nur die Drehgeschwindigkeit, sondern auch das Drehmoment verändern können. Bei der Kraftübertragung in einem Getriebe erzeugt das Drehmoment an einer Achse eine Kraft am Zahn des Zahnrads. Diese Kraft wird dann auf das nächste Zahnrad übertragen und erzeugt dort wiederum ein Drehmoment.

Example: In einem Knickarmroboter Aufbau werden Getriebe eingesetzt, um präzise Bewegungen und hohe Kräfte an den Gelenken zu ermöglichen.

Das Konzept der Arbeit ist eng mit dem Drehmoment verbunden. Arbeit wird verrichtet, wenn eine Kraft entlang eines Weges wirkt $W = F · s$. Bei Rotationsbewegungen entsteht Arbeit, wenn ein Drehmoment entlang einer Kreisbahn wirkt $W = M · ω$. Um ein größeres Drehmoment zu erzeugen, muss also mehr Arbeit verrichtet werden.

Highlight: Das Verständnis von Arbeit und Drehmoment ist entscheidend für die Entwicklung effizienter Robotersysteme, insbesondere bei Robotik Beispielen mit hohen Anforderungen an Kraft und Präzision.

Die Leistung eines Systems wird als das Verhältnis von Arbeit pro Zeiteinheit definiert $P = W/t$. In der Praxis bedeutet dies, dass die begrenzte Leistung eines Motors zu einem Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Kraft führt. Ein Roboter kann entweder schnell, aber schwach, oder stark, aber langsam sein.

Vocabulary: Die 7 Freiheitsgrade Roboter beziehen sich auf die Anzahl der unabhängigen Bewegungsachsen, die ein Roboterarm besitzen kann, was direkt mit der Komplexität seiner Kinematik zusammenhängt.

Reibung ist ein weiterer wichtiger Faktor in der Robotik. Sie entsteht, wenn zwei Oberflächen aneinander reiben und führt in Übersetzungen zu einem Leistungsverlust, hauptsächlich durch Wärmeentwicklung. Gleichzeitig ist Reibung aber auch notwendig für die Fortbewegung des Roboters, da die Reifen der angetriebenen Räder eine Reibungskraft gegen den Boden erzeugen müssen.

Übersetzungen und Antriebsformeln in der Robotik

Dieser Abschnitt befasst sich mit den technischen Aspekten von Übersetzungen und Antrieben in der Robotik, einschließlich wichtiger Bezeichnungen, Formeln und Konzepte.

Zunächst werden die grundlegenden Bezeichnungen für Übersetzungen eingeführt:

• Z₁, Z₃, Z₅ usw. bezeichnen die Zähnezahlen der treibenden Räder
• Z₂, Z₄, Z₆ usw. stehen für die Zähnezahlen der getriebenen Räder
• n₁, n₃, n₅ usw. repräsentieren die Drehzahlen der treibenden Räder
• n₂, n₄, n₆ usw. sind die Drehzahlen der getriebenen Räder
• n_a ist die Anfangsdrehzahl
• n_e ist die Enddrehzahl
• i steht für das Gesamtübersetzungsverhältnis
• i₁, i₂, i₃ usw. bezeichnen die Einzelübersetzungsverhältnisse

Definition: Das Übersetzungsverhältnis ist ein zentrales Konzept in der Roboter Definition wissenschaftlich, da es das Verhältnis zwischen den Drehzahlen oder Zähnezahlen von treibendem und getriebenem Rad beschreibt.

Die wichtigsten Formeln für Übersetzungen und Antriebe sind:

1. Die Antriebsformel: n₁ · Z₁ = n₂ · Z₂ Diese Formel beschreibt die Beziehung zwischen den Drehzahlen und Zähnezahlen des treibenden und getriebenen Rades.
2. Das Übersetzungsverhältnis: i = Z₂/Z₁ = n₁/n₂ = n_a/n_e Diese Formel zeigt, dass das Übersetzungsverhältnis sowohl durch das Verhältnis der Zähnezahlen als auch durch das Verhältnis der Drehzahlen ausgedrückt werden kann.
3. Das Gesamtübersetzungsverhältnis: i = i₁ · i₂ · i₃ Bei mehreren hintereinander geschalteten Übersetzungen ergibt sich das Gesamtübersetzungsverhältnis aus dem Produkt der Einzelübersetzungsverhältnisse.

Example: In der Praxis wird diese Formel beispielsweise verwendet, um zu berechnen, wie berechnet man die Geschwindigkeit eines Roboters? unter Berücksichtigung aller Übersetzungsstufen.

4. Alternativ kann das Gesamtübersetzungsverhältnis auch als i = $Z₂ · Z₄ · Z₆ · ...$ / $Z₁ · Z₃ · Z₅ · ...$ ausgedrückt werden.

Für das Drehmoment bei Zahnradtrieben sind folgende Größen relevant:

• Z₁: Zähnezahl des treibenden Rades
• n₁: Drehzahl des treibenden Rades
• F_u1: Umfangskraft
• M₁: Drehmoment
• d₁: Teilkreisdurchmesser

Highlight: Das Verständnis dieser Formeln und Konzepte ist entscheidend für die Entwicklung effizienter und leistungsfähiger Robotersysteme, insbesondere wenn es darum geht, einen KUKA Roboter in Grundstellung zu fahren oder ein KUKA Programm zurückzusetzen.

Diese technischen Details bilden die Grundlage für die Berechnung und Optimierung von Roboterbewegungen und -kräften. Sie ermöglichen es Ingenieuren, präzise Vorhersagen über das Verhalten von Robotersystemen zu treffen und diese entsprechend den spezifischen Anforderungen einer Anwendung zu gestalten.

Vocabulary: Die Was ist Roboterkinematik? Frage lässt sich mit Hilfe dieser Formeln beantworten, da sie die mathematische Beschreibung der Bewegungen und Kräfte in Robotersystemen ermöglichen.

Kurvenfahrten und Steuerung von Robotern

Dieser Abschnitt befasst sich mit den Grundlagen der Bewegungssteuerung von Robotern, insbesondere mit dem Kurvenfahren und verschiedenen Steuerungsmöglichkeiten.

Um Kurven fahren zu können, benötigt ein Roboter mehr als einen Motor, da die Räder auf der rechten und linken Seite unabhängig voneinander gesteuert werden müssen. Ein Stützrad verhindert dabei zusätzliche Reibung am Boden. Die Programmieroberfläche ermöglicht es, den Kurvenradius über einen Schieberegler einzustellen.

Definition: Roboter Koordinatensysteme sind essentiell für die präzise Steuerung der Bewegungen eines Roboters im dreidimensionalen Raum.

Es werden drei Arten von Kurvenfahrten unterschieden:

1. Nur der linke Motor dreht sich, der rechte steht still. Dies führt zu einer Drehung um den rechten Motor mit einem Radius, der dem Radabstand entspricht.
2. Der linke Motor dreht sich schnell vorwärts, der rechte langsam vorwärts. Dies resultiert in einer Drehung um einen Punkt rechts vom Motor, wobei der Radius größer als der Radabstand ist.
3. Der linke Motor dreht sich vorwärts, der rechte rückwärts. Dies führt zu einer Drehung um den Achsenmittelpunkt mit einem Radius, der der Hälfte des Radabstands entspricht.

Highlight: Die Fähigkeit, verschiedene Kurvenarten zu fahren, ist ein wesentlicher Aspekt der Roboterkinematik und ermöglicht komplexe Bewegungsmuster.

Für die Sicherheit und Stabilität des Roboters sind mehrere Faktoren wichtig:

• Ein tiefer und zentraler Schwerpunkt
• Eine große Unterstützungsfläche
• Eine Querstrebe hinter dem Stützrad zur Verbindung beider Motoren

Diese Elemente tragen zur Gesamtstabilität des Roboters bei und sind entscheidend für seinen sicheren Betrieb.

Example: Ein Beispiel für die praktische Anwendung dieser Prinzipien findet sich in der Robotik in der Medizin, wo präzise Bewegungen und hohe Stabilität unerlässlich sind.

Die Fahrleistung des Roboters kann durch verschiedene Maßnahmen verbessert werden:

• Erhöhung der Leistungseinstellung im Programm
• Verwendung größerer Räder für mehr Wegstrecke pro Umdrehung
• Einbau eines Getriebes mit höherer Übersetzung für höhere Geschwindigkeiten

Für die Motorsteuerung können verschiedene Variablen eingesetzt werden, darunter Zeit in Sekunden, Drehzahl, Umdrehungen und Grad. Jede dieser Variablen hat spezifische Vor- und Nachteile in Bezug auf Präzision und Anwendungsbereich.

Vocabulary: Die Kinematik Roboter Definition umfasst die Beschreibung der Bewegung von Robotern ohne Berücksichtigung der verursachenden Kräfte.

Abschließend werden verschiedene Sensoren vorgestellt, die in der Robotik Anwendung finden, insbesondere Touch- und Soundsensoren. Diese ermöglichen es dem Roboter, auf seine Umgebung zu reagieren und bilden damit eine wichtige Grundlage für autonomes Verhalten.